作動器部的特徵

一體型產品

DG Ⅱ系列為中空旋轉平台搭配混合式控制系統 α STEP組合而成的一體型產品。
模組產品內部為減速機構造，可實現高輸出驅動。

下圖為馬達縱向的構造。關於中空輸出平台的構造，馬達橫向亦同。

所謂混合式控制系統 αSTEP

是以步進馬達為基礎的馬達，採用獨創的混合式控制方式，兼具「開回路控制」與「閉回路控制」的優點。隨時監視馬達位置，依據狀況自動切換2 種控制。

 

減少設計時間的精力

可直接將設備的平台或是機械手臂安裝在輸出平台。與使用皮帶、皮帶輪等機構零件的情形相較，可減少機構設計、零件調配、皮帶鬆緊調整等的時間精力與成本。

 

大口徑中空輸出平台節省配線、配管

大口徑中空孔（貫穿）可用於活動空間複雜的配線、配管，簡化設備設計。

型號	安裝尺寸	中空直徑
DGM60	60mm	φ28mm
DGM85R/DGB85R	85mm	φ33mm
DGM130R/DGB130R	130mm	φ62mm
DGM200R	200mm	φ100mm

 

高精度定位

組合馬達與旋轉平台機構，實現高精度定位。

	馬達縱向	馬達橫向
齒隙	無齒隙	6 arcmin (0.1°)
反覆定位精度	±15 arcsec (±0.004°)	&±30 arcsec (±0.008°)

注意事項

 　精度為一定負載、一定溫度（常溫）下的值。

 

高載重、高剛性

中空輸出平台採用 Cross Roller 軸承，實現了高載重、高剛性。（ DGM60 除外）

• 最大容許推力載重 4000N
• 最大容許慣量 100N · m

運轉例

作動器品名：DGM200R AZAC
驅動器品名：AZD CD
電源輸入：AC200V
延伸距離：160mm
安裝方向：水平

● 高載重

例）在平台放上6 個工作物驅動時。
搬運重量：91kg （工作物 6 個＋平台）
　　　　　平台 31kg （直徑 500mm 、厚度 20mm 、鐵製）
　　　　　工作物 10kg × 6 個

［推力載重］
（31kg＋10kg×6 個）×g（重力加速度）m/s2≒893N
總重量91kg 的推力載重為893N
DGM200R 的容許推力載重為4000N，在容許值以內。

可進行高載重驅動

● 高剛性

例）在距離平台中心160mm位置放上工作物驅動時。
搬運重量：41kg
　　　　　平台31kg（直徑500mm、厚度20mm、鐵製）
　　　　　工作物10kg×1 個

［負載慣量］
（10kg×g（重力加速度）m/s2×0.16m≒15.7N·m
距離平台中央部160mm 的位置有10kg 的工作物時，負載慣量為15.7N·m
DGM200R 的容許慣量為100N·m，在容許值以內。

［推力載重］
（31kg＋10kg）×g（重力加速度）m/s2≒402N
總重量41kg 的推力載重為402N
DGM200R 的容許推力載重為4000N，在容許值以內。

可在遠離旋轉平台中央部的位置放置高載重作驅動

距離平台中央部200 mm 的位置之負載慣量與變形位移量的關係

型號越大容許慣量越大，相對於負載慣量的變形位移量就越小。

 

配合空間區分使用

除了舊有的旋轉平台軸與馬達軸平行組裝的類型（馬達縱向）之外，產品種類增加旋轉平台軸與馬達軸垂直的類型（馬達橫向）。配合設備內的設置空間選擇。（例：安裝尺寸85mm 標準型時）

 

馬達橫向的優點

• 不須加工馬達開孔，安裝板可簡單化。
• 由於不須安裝用底座，提高安裝便利性。
• 可將電纜線或配管等配置在平台下方腳座間。

 

追加減速比以擴充規格範圍（僅馬達橫向）

馬達橫向的模組產品備有12、18、36 共3 種減速比。請依據必要速度、必要轉矩選擇減速比。

 

可選擇電纜線的出線方向（僅限搭載AZ 系列時）

配合用途選擇馬達電纜線的出線方向。

馬達縱向

電纜線的出線方向為輸出平台置於前方，馬達向下時電纜線的方向。

電源	電纜線出線方向	安裝尺寸
		60mm	85mm	130mm	200mm
AC電源輸入	下	-	●	●	●
	右	-	-	●	●
	左	-	-	●	●
DC電源輸入	下	●	●	●	-
	右	-	-	●	-
	左	-	●	●	-

 

馬達橫向

電纜線的出線方向為輸出平台向上，馬達置於前方時電纜線的方向。

電源	電纜線出線方向	安裝尺寸
		85mm	130mm
AC電源輸入	右	●	●
	左	●	●
DC電源輸入	右	●	●
	左	●	●